Систему назвали модульной, так как она состоит из различных частей, которые решают различные аспекты поставленной задачи.
Компоненты системы:
• интерактивный планировщик задач;
• средства идентификации объектов и планирования движений роботов;
• компьютерная модель, предназначенная для прогнозирования движений людей.
Изобретатели оценили производительность системы в ходе 60 тестов двух манипуляторов: мобильного Stretch Robot RE1 и настольного Franka Emilka Research 3. Во время испытаний оба устройства непосредственно сотрудничали с пользователем-человеком. Совместно они приготовили блюда по шести несложным рецептов, включая два разных салата, три вида супа и сэндвич с тунцом.
Кроме того, исследователи дотошно проверили модули по отдельности. Опыты включали 180 попыток зрительно-моторного выбора, 60 заданий по прогнозированию человеческих движений и 46 онлайн-оценок запланированных задач. Так удалось доказать, что MOSAIC способна относительно эффективно сотрудничать с людьми.
Запустив «Мозаику» бок о бок с реальным человеком, удалось выполнить 41 из 60 совместных поварских опытов, то есть 68,3%. То есть в интерактивных кулинарных экспериментах под наблюдением исследователей система MOSAIC вполне эффективно участвовала в приготовлении блюд по двум третям рецептов. При воплощении упомянутых шести рецептов общий показатель выполнения отдельных промежуточных задач составил 91,6%.
В будущем изобретатели намерены улучшить ряд базовых компонентов роботизированного «поварёнка», чтобы повысить производительность. Например, выяснилось, что система наверняка хорошо справляется с простенькими промежуточными задачами: захватывать и перемещать предметы. Что касается более сложных задач и не в одной, а в разных кухнях, то понадобятся дальнейшие исследования.
